Modelado y simulación de un brazo robótico de 6 gdl para aplicaciones industriales utilizando MatLab

Description: El presente trabajo de titulación permitió desarrollar una herramienta de simulación a través del modelado de un robot manipulador o brazo robótico con 6 grados de libertad utilizando el software MatLab. La primera parte del documento consiste en la descripción general del trabajo de titulación, entre lo más importante la definición y justificación del problema, objetivo general y específicos, y la metodología de investigación que se utilizó en el presente proyecto. La segunda parte, se procedió a describir los fundamentos teóricos de la robótica, en especial de la parte industrial en lo que los brazos robóticos o robots manipuladores, también fueron analizados la parte cinemática directa e inversa a través del método IIK, también fue considerado los parámetros de DH. Finalmente, se desarrollaron las expresiones matemáticas que permiten modelar y simular el brazo robótico con 6 gdl utilizando MatLab. Los resultados obtenidos dependieron de la movilidad y trayectoria del manipulador considerando las articulaciones del mismo.

Topic: ROBÓTICA
MANIPULADOR
MATLAB
CINEMÁTICA
MODELADO
GRADO DE LIBERTAD DE UN ROBOT (GDL)