Identificaci?n y posicionamiento de objetos mediante manipulaci?n con una mano rob?tica sensorizada.

Description: En el presente trabajo se ha hecho un an?lisis cinem?tico de los dedos de la mano rob?tica SDH2, el cual posteriormente fue usado para la manipulaci?n de objetos desconocidos evitando que ?stos caigan por falta de sujeci?n. Adem?s, se ha desarrollado un algoritmo que permite la reconstrucci?n parcial del contorno del objeto mediante la informaci?n obtenida por los sensores t?ctiles a trav?s del proceso de manipulaci?n. La informaci?n de contorno del objeto conseguida en el proceso de reconstrucci?n es utilizada para realizar la identificaci?n del objeto en una base de datos previamente establecida.